Der voll mobile Roboter f r jedermann, der etwa im Haushalt anfallende Arbeiten zur vollen Zufriedenheit der Hausfrau erledigt und dennoch nicht mehr als ein gutes Mittelklasseauto kostet, wird wohl noch einige Zeit nur im Bereich der Science-fiction existieren. Es werden zwar auf dem amerikanischen Markt etliche mobile Modelle mit vielf ltiger Sensorik angeboten (auch in der Bundesrepublik findet man mittlerweile einige 'Robbies'), doch haupts chlich werden diese Produkte als Spielzeug f r Beg terte, zu Reklamezwecken und als Party-Gag eingesetzt. Dementsprechend grob ausgelegt und unpr zise ist auch die verwendete Sensorik. In der industriellen Praxis befinden sich sogenannte Industrieroboter in viel- f ltigen Anwendungen. Es handelt sich um station r aufgestellte Maschinen mit mehreren unabh ngig voneinander beweglichen Gelenken, die bisher fast aus- schlie lich zu Schwei -, Lackier-, Transport- und MontaBearbeiten verwe- det werden. Ein Gro abnehmer f r Industrieroboter ist weltweit die Automobil- industrie - VW Wolfsburg stellt seine Roboter f r den eigenen Bedarf sogar selbst her. Da solche Maschinen Teile unserer Arbeitswelt pr gen und auch vom gesell- schafts- und sozialpolitischen Aspekt her besondere Bedeutung haben, werden wir uns in diesem Buch berwiegend mit Industrierobotern bzw. Modellen davon besch ftigen.