Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) versch rft auftritt: die Sicherstellung von kollisionsfreien Bahnen f r Industrieroboter. Im Unterschied zur Hauptrichtung der Forschung, die aufwendige Algorithmen zur Wegsuche und Trajektorienplanung im off-line-Bereich entwickelt, werden hier Verfahren untersucht und Methoden vorgestellt, die es erlauben, online Kollisionsgefahren zu erkennen, hinsichtlich ihrer St rke zu bewerten und kollisionsfreie Bahnen zu generieren. Online wird dabei in dem Sinn verstanden, da die Berechnungen im Takt der Sollwertvorgabe parallel zur Ausf hrung der Bewegungen durchgef hrt werden k nnen und somit auch Reaktionen auf Sensoreingriffe oder Systemst rungen m glich sind. Die Dynamik der Roboter wird sowohl bei der Bewertung der Kollisionsgefahr als auch bei der Berechnung der Ausweichbewegungen ber cksichtigt. Die Algorithmen sind f r unterschiedliche Anforderungen an die Bahntreue der Roboter parametrisierbar. Das Buch gibt damit einerseits einen Leitfaden zur Implementierung einer Kollisionsvermeidung in einer realen Umgebung und andererseits Diskussionsanregungen zur Weiterentwicklung der online-Methoden.