En el contexto del proyecto EU FP6 GUARDIANS1, el equipo de la Universitat Jaume I ha sido responsable de proporcionar informacion de localizacion a un conjunto de robots que acompana a un bombero en el interior de un edificio durante una intervencion. En las circunstancias descritas, la condicion ambiental que mas afecta a los sistemas de localizacion es la densidad de humo presente en el ambiente, dandose la circunstancia de que los metodos de localizacion que funcionan correctamente en condiciones de baja visibilidad ofrecen prestaciones limitadas frente a los que precisan de buena visibilidad. En el presente libro se propone un sistema multisensor que combina diversos metodos, seleccionando en cada instante el mas adecuado en funcion de las condiciones ambientales de visibilidad y de la ubicacion del robot."