Die Erkennung von Objekten in Bildern ist fur die Robotik und viele andere intelligente Systeme (wie etwa Fahrassistenzsysteme) unerlasslich. Einen wichtigen Stellenwert hat hierbei aber auch die Erkundung bisher unbekannter Objekte und die Erkennung von Gemeinsamkeiten mit bereits bekannten Objekten. Daraus ergibt sich jedoch das Problem, dass die Anforderungen an eine Bildverarbeitung, die den Bedingungen eines solchen Wahrnehmungs-Handlungs-Systems entspricht, in gewisser Weise einander entgegengesetzt sind. Zum einen ist es wichtig, dass die Bildverarbeitung die Aufgabe erfullt, Objekte zuverlassig zu erkennen, die dem Roboter bereits bekannt sind. Zum anderen soll die Bildverarbeitung es dem Roboter aber auch ermoglichen, noch vollig unbekannte Objekte in seiner Umgebung wahrzunehmen und in den Wahrnehmungs-Handlungs-Zyklus einzubinden. Diese Arbeit hat daher das Ziel, ein Verfahren vorzustellen, das eine leistungsfahige Vordergrund-Hintergrund-Separierung von Bildern ermoglicht und Bildregionen, die Objekte enthalten, zuverlassig findet."