Este trabalho apresenta um sistema, baseado em visao computacional e com processamento em tempo real, para mapeamento da regiao trafegavel a frente de um veiculo autonomo terrestre. O desempenho do sistema foi avaliado em comparacao com imagens classificadas manualmente e os resultados experimentais mostram que ele e capaz de identificar corretamente ate 92,22% das localizacoes trafegaveis entre 20 e 35 m a frente do veiculo com uma Taxa de Falsa Aceitacao nao superior a 3,57% no mapeamento do pavimento de paralelepipedos."