Tesis Doctoral / Disertaci n del a o 2014 en eltema Ingenier a - Rob tica, Nota: Cum Laude, Idioma: Espa ol, Resumen: Durante los ltimos a os, en el rea de la Interacci n Humano-Robot (HRI), ha sido creciente el estudio de la interacci n en la que participan usuarios no entrenados tecnol gicamente con sistemas rob ticos. Para esta poblaci n de usuarios potenciales, es necesario utilizar t cnicas de interacci n que no precisen de conocimientos previos espec ficos. En este sentido, al usuario no se le debe presuponer ning n tipo de habilidad tecnol gica: la nica habilidad interactiva que se le puede presuponer al usuario es la que le permite interaccionar con otros humanos. Las t cnicas desarrolladas y expuestas en este trabajo tienen como finalidad, por un lado que el sistema/robot se exprese de modo y manera que esos usuarios puedan comprenderlo, sin necesidad de hacer un esfuerzo extra con respecto a la interacci n con personas. Por otro lado, que el sistema/robot interprete lo que esos usuarios expresen sin que tengan que hacerlo de modo distinto a como lo har an para comunicarse con otra persona. En definitiva, se persigue imitar a los seres humanos en su manera de interactuar. En la presente se ha desarrollado y probado un sistema de interacci n natural, que se ha denominado Robotics Dialog System (RDS). Permite una interacci n entre el robot y el usuario usando los diversos canales de comunicaci n disponibles. El sistema completo consta de diversos m dulos, que trabajando de una manera coordinada y complementaria, trata de alcanzar los objetivos de interacci n natural deseados. RDS convive dentro de una arquitectura de control rob tica y se comunica con el resto de sistemas que la componen, como son los sistemas de: toma de decisiones, secuenciaci n, comunicaci n, juegos, percepci n sensoriales, expresi n, etc. La aportaci n de esta tesis al avance del estado del arte, se produce a dos niveles. En un plano superior, se presenta el sistema de inte