En este trabajo de investigacion se probaron soluciones para la locomocion de un robot pensado en la exploracion de tuberias de diametros reducidos, en los cuales no se contempla el contenido de los mismos, solo se enfoca en el actuador que genera dicho desplazamiento. Las pruebas finales revelan resultados muy utiles para futuras pruebas o mejoras que se proponen para este tipo de investigaciones."