El presente libro aborda el problema de regulacion de posicion o fuerza en sistemas mecanicos con restricciones unilaterales especificamente de posicion, asegurando un desempeno eficiente en estos, aun cuando existan perturbaciones externas, variaciones parametricas, friccion o mediciones incompletas de los estados, viendose los efectos de estos elementos absorbidos o minimizados por el controlador. Los sistemas considerados se describen por un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias, una condicion algebraica dependiente de la posicion, mas perturbaciones externas y friccion. Dadas estas consideraciones, para resolver el problema se disenan controladores robustos que sean capaces de alcanzar el objetivo de regulacion de posicion o fuerza. Se resuelve el problema mediante la aplicacion de tres tecnicas especificas: control H-infinito, control por modos deslizantes y un control que combina las dos metodologias anteriores. Se complementa el trabajo con simulaciones numericas y experimentos con circuitos electronicos y sistemas mecanicos."