Tesis del a o 2015 en eltema Ingenier a - Rob tica, Nota: -, Materia: Licenciatura en Ingenieria en Mecatr nica, Idioma: Espa ol, Resumen: El presente trabajo de tesis consiste en dise ar un brazo rob tico de 4 grados de libertad (GDL), utilizando servomotores como actuadores, y como elemento terminal cuenta con un gripper que tiene la funci n de manipular objetos. El robot tiene como objetivo ser f cil de operar por el usuario utilizando un Joystick frecuentemente usado por consolas de videojuegos. El prototipo es fabricado en acr lico, as como la programaci n se realiza en lenguaje de descripci n de hardware VHDL, implementado en una tarjeta Nexys-2 que cuenta con una FPGA Xilinx Spartan-3E que consta de 500 000 compuertas l gicas. Tiene una interfaz VGA de resoluci n 640 x 480 pixeles en la cual se visualizaran instrucciones e indicaciones del proceso de operaci n, as como el control de mando "Joystick" que ser el instrumento en el cual el usuario podr ingresar de forma manual las instrucciones al robot. El funcionamiento b sico consiste en que el usuario pueda asignarle hasta 31 puntos de posici n al robot, estas ser n guardadas en una memoria RAM tipo FIFO (lo primero que entra es lo primero que sale) contenida en el FPGA. Cuando el usuario ya haya ingresado los puntos de posici n necesarios, los datos ser n le dos de la memoria RAM y enviados a los servomotores de forma sincronizada. La secuencia de movimiento podr ejecutarse solo una vez o de manera c clica. La tarea principal del robot es llevar un objeto de un punto a otro, esto de manera manual o completamente autom tica y reprogramable. A excepci n del momento en que se programa el FPGA, el robot es totalmente independiente de una PC.