In dieser Arbeit wird die menschliche Wahrnehmung als die aktive Vorhersage bzw. " interne Simulation"' der sensorischen Konsequenzen eigener Handlungen verstanden. Zum Nachweis dieser These werden zunachst diejenigen cortikalen Gebiete des Menschen vorgestellt, die entsprechende Wahrnehmungsleistungen ermoglichen. Darauf aufbauend wird eine Uberfuhrung der biologischen Erkenntnisse in eine Modellarchitektur diskutiert. Der experimentelle Nachweis zur Anwendbarkeit der entwickelten Modellarchitektur erfolgt fur eine Problemstellung aus dem Bereich der sensomotorischen Koordination mittels des mobilen Miniaturroboters Khepera.