Les robots mobiles peuvent voluer dans des environnements tr s complexes et n cessite de surcro t une coop ration pr cise et s curis e des v hicules pouvant rapidement devenir inextricable. Dans ce livre, la sp cificit de la commande des syst mes multi-robots propos e consiste allier les avantages des architectures de contr le comportementales la m thode de la structure virtuelle. L'activation d'un comportement l mentaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses, acc l rations maximales, etc.). L'objectif est d'assurer le maximum de pr cision et de s curit des mouvements coordonn s entre les diff rentes entit s mobiles. Pour garantir les crit res de performances vis s par l'architecture de contr le, les syst mes hybrides permettant de commander des syst mes continus en pr sence d' v nements discrets sont exploit s. En effet, des contr leurs (partie discr te) coordonnent l'activit des diff rents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture. Une analyse automaticienne rigoureuse au sens de Lyapunov assure la stabilit des commutations.