Le nombre croissant de personnes g es dans le monde exige de relever de nouveaux d fis soci taux, notamment en termes de services d'aide et de soins de sant . Avec les r cents progr s technologiques, la robotique appara t comme une solution prometteuse pour d velopper des syst mes visant faciliter et am liorer les conditions de vie de cette population. Ce travail vise la proposition et la validation d'une approche de commande robuste et r f renc e intention d'une orth se active, destin e assister des mouvements de flexion/extension du genou pour des personnes souffrant de pathologies de cette articulation. La commande que nous proposons permet de prendre en compte les non-lin arit s ainsi que les incertitudes param triques r sultant de la dynamique du syst me quivalent membre inf rieur-orth se. Elle permet galement de garantir d'une part, un bon suivi de la trajectoire d sir e impos e par le th rapeute ou par le sujet lui-m me, et d'autre part, une bonne robustesse vis- -vis des perturbations externes pouvant se produire lors des mouvements de flexion/extension. L'ensemble des travaux a t valid exp rimentalement avec la participation de plusieurs sujets.