De nombreux domaines de la m decine voient dans les progr s r alis s en robotique, en traitement de l'information et dans le domaine des multim dias, une opportunit de d velopper des outils d'assistance robotis s permettant, non seulement d'am liorer les conditions de travail des m decins, mais aussi de proposer aux patients des soins plus efficaces et de meilleure qualit . La m decine physique et de r adaptation n'est pas pass e c t de cette volution, notamment en d veloppant des robots d dicac s la r ducation des membres sup rieurs de patients h mipl giques. Cependant, il existe dans le chef des solutions existantes des lacunes importantes en termes de mobilit , d'ergonomie et de s curit . Partant de ce constat, cette th se a pour objectif de d velopper une solution r pondant ces crit res de haut niveau. Ainsi, elle pr sente une d marche de conception bas e sur des choix pr liminaires offrant un avantage majeur. Ce dernier r side dans la possibilit de d coupler les aspects li s la structure lectrom canique du robot de ceux li s sa commande.