Un des probl mes fondamentaux des v hicules a riens autonomes est la localisation du v hicule. Les capteurs couramment employ s pour la localisation de v hicules a riens sont les gyroscopes m caniques ou lectrom caniques et les centrales inertielles, pour la localisation relative et le GPS pour la localisation absolue. L'utilisation de ces capteurs pour la localisation des v hicules a riens miniatures pose quelques probl mes. L'autonomie est l'un des avantages majeurs de ces v hicules. Il devient alors n cessaire de d velopper des capteurs particuliers permettant de fournir des fonctions de navigation efficaces. Leur autonomie n cessite des fonctionnalit s telles que la capacit estimer leur position ou leur attitude afin de commander leur stabilit , les gyroscopes donnent des mesures tr s pr cises mais sont relativement lourds et on reux. L'objectif du livre est d' tudier l'estimation de la localisation du v hicule a rien en utilisant la vision.