La robotique est un domaine qui a pour objectif de fournir de l'aide l'humain. Le mot robot trouve son origine dans le mot "robota" qui veut dire travail en Russe. Ainsi, le roboticien tend trouver des solutions d'esclaves m caniques qui pourraient assister l'humain dans des t ches avilissantes, dangereuses ou abrutissantes. Quoi de plus normal que de voir se d velopper des applications de la robotique l'assistance des difficult s du quotidien. Ainsi, pour un individu atteint de troubles du mouvement se mettre en interaction avec un syst me robotis est encore plus complexe pour lui et surtout pour le syst me. L'expression de la maladie rend le mouvement difficile pr dire. Ce manuscrit traite donc d'une m thode pour fournir un mod le d'un mouvement pathologique. La stabilit de ce mod le est d montr dans des conditions r els d'interaction patient-robot. Une telle m thode est une cl pour une meilleure relation entre le robot et le patient car elle prend en compte la sp cificit de chaque malade. La m thode reste g n rique donc applicable chaque nouvelle personne.