L'auteur examine d'abord la notion d'obstacle du point de vue de la conduite des voitures et les limites de la d finition exacte. Il fixe une d finition de travail pour l'analyse des images cam ra. Apr s un tour de l' tat de l'art il d crit d'abord une m thode bas e sur les cartes de disparit et sur le point de fuite dans l' volution des images. Ensuite une autre m thode est pr sent e, bas e sur les contours des deux images mis en correspondance, plus rapide et plus simple. Cette deuxi me m thode implique la d tection des marquages au sol (ou du bord de la route), ce qui est fait en d tectant au sol des arcs de cercle avec un centre proche de l'axe arri re de la voiture. L'identification du plan de la route (en fonction des mouvements de la voiture) est obtenue des marquages. Les obstacles sont identifi s comme contours verticaux, leur importance et leur distance. La vitesse d'ex cution est compar e a un syst me concurrent. Les parties principaux du code en C et une m thode de calibrer le syst me sont inclues.