Ce travail est consacr la mod lisation de la dynamique de locomotion des soft robots dont les compliances peuvent tre localis es et consid r es comme des liaisons passives du syst me, ou bien introduites par des flexibilit s distribu es le long des corps. La dynamique de ces syst mes multi-corps mobiles compliants est mod lis e par une approche Lagrangienne bas e sur les outils de la m canique g om trique. Le calcul algorithmique de ces mod les s'appuie sur un algorithme r cursif et efficace de type Newton-Euler, ici tendu aux robots locomoteurs munis d'organes compliants. L'ensemble de ces outils est appliqu au vol battant des insectes. Les quations des d formations passives (flexion et torsion) de l'aile sont obtenues par deux m thodes diff rentes. La premi re, dite de "rep re flottant," consid re l'aile comme une poutre d'Euler-Bernoulli. Dans la seconde approche, dite "g om triquement exacte," l'aile est vue comme une poutre Cosserat. Les forces a rodynamiques sont prises en compte via un mod le analytique simplifi . Les mod les et algorithmes r sultants sont appliqu s la mise au point d'un simulateur de vol, ainsi qu' la conception d'un prototype d'aile bio-inspir e.