Neste livro descreve-se um sistema para animacao fisica de objetos rigidos e deformaveis. Objetos sao representados como grupos de particulas ligadas por restricoes lineares. Para simular o movimento dos objetos e usado o esquema de integracao de Verlet. A simulacao fisica e obtida sem computar explicitamente matrizes de orientacao, torques ou tensores de inercia. Colisoes sao tratadas pelo sistema, empregando diferentes abordagens para objetos deformaveis e rigidos. Em particular, mostramos um esquema de deteccao de colisao usando a metodologia de Gilbert-Johnson-Keerthi e hierarquias de esferas limitantes."