Un grand int r t est orient aux robots manipulateurs flexibles qui repr sentent des avantages assez importants par rapport aux robots rigides existants, pour cela leur application commence prendre place dans divers domaines tels qu'en exploitation spatiale, en m decine et moins en industrie. La m thode des l ments finis et les quations de Lagrange ont t associ es pour laborer un mod le dynamique d'un manipulateur flexible un seul degr de libert , qui sera utilis par la suite pour simuler les diff rentes strat gies de commande propos es soit en boucle ouverte avec la m thode de la reconstruction de l'entr e, soit en boucle ferm e avec des techniques conventionnelles de type PID ou non conventionnelles bas es sur la logique floue en des structures de contr le directe, hybride, adaptative et supervis e. Un stand exp rimental a t r alis pour valider les r sultats en temps r el.