Le travail men dans ce livre s'inscrit dans le cadre d'une tude qui vise mettre en place la synth se de lois de commande pr dictive par retour de sortie pour les syst mes non lin aires. L' tude th orique a montr la possibilit de r soudre le probl me de conception de lois de commande en tenant compte des contraintes d'exploitation in vitables et les sp cifications de fonctionnement du syst me. L'une des contributions pr sent es dans ce m moire r side dans la mise en vidence de l'observabilit et des observateurs des syst mes non lin aires, sp cifiquement l'observateur grand gain et celui bas sur la technique d'immersion, pour r soudre le probl me des variables inconnus et passer par la suite laborer des algorithmes de commande pr dictive. Dans ce contexte on a donn l' tat de l'art et on a d taill la m thodologie de synth se des lois de commande pr dictive par retour de sortie sous contraintes, tout en validant le principe de s paration. Notre travail s'ach ve par une application sur un proc d dynamique dans le domaine des syst mes lectriques. Il concerne l'identification des param tres de la machine par la technique d'immersion, et la synth se de la loi de