Le travail d velopp dans ce livre a concern la commande mode glissant par retour de sortie sur un mod le non lin aire MIMO d'un processus hydraulique constitu de quatre r servoirs en se basant sur diff rentes strat gies d'observation. Dans une premi re partie, on a propos des observateurs grand gain et mode glissant, ensuite on a appliqu un observateur adaptatif. On termine par une application de la commande mode glissant. Le travail de simulation a abouti des r sultats satisfaisants et a confirm la robustesse de ce type d'algorithme de commande.