L'approche g n rale en robots modulaires est de concevoir la morphologie, puis optimiser les contr leurs de la structure pour une t che donn e et finalement rechercher la s quence de mouvements qui permet de passer d'une configuration initiale une configuration but. La robotique volutionnaire a propos l' volution comme une approche bio-inspir e pour surmonter les limites de l'intuition humaine dans la conception des configurations et de contr leurs de robots, en th orie, les structures r sultantes seront mieux adapt es. Dans ce livre, nous avons propos une approche bas e sur les algorithmes g n tiques co- volutionnaires pour concevoir des configurations et des contr leurs de robots modulaires homog nes implicitement pour permettre l'auto-reconfiguration; nous avons utilis deux populations, une premi re population pour voluer une s quence de mouvements qui peuvent r organiser une configuration modulaire donn e une autre qui est plus adapt e une t che d finie par sa fonction et une deuxi me population de RNAs pour voluer les contr leurs. Les robots modulaires sont valu s dans un environnement simul et impl ment avec le moteur physique de NVidia, PhysX.