Ce travail concerne la conception d'un syst me de supervision appliqu aux v hicules tout lectriques autonomes quatre roues motrices. Deux m thodes de surveillance sont d velopp es en utilisant le mod le non lin aire du v hicule lectrique. La premi re est bas e sur la technique de multi-observateurs pour d tecter et isoler les d fauts. La deuxi me approche est la g n ration des relations de redondance analytique non lin aires (espace de parit non lin aire). Pour r aliser un train de trois v hicules, une commande longitudinale (commande de l'inter-distance) bas e sur la mesure de l' cart inter v hiculaire est d velopp e. La commande lat rale est bas e sur un suivi de trajectoire de r f rence qu'on impose pour tous les v hicules. Une commande de braquage est alors calcul e en fonction de la diff rence entre la trajectoire mesur e et celle d sir e. Enfin, quelques strat gies de reconfiguration sont d velopp es pour le train de v hicules. Le principe de la reconfiguration est le choix d'une commande pr d finie en fonction du type de d faut d tect .