Ce travail vise contribuer am liorer notre compr hension des ph nom nes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humano de complet. Pour relever ce d fi majeur, le travail r alis a port sur trois axes de recherche. Le premier a concern la d finition de la structure du robot humano de HYDRO D. Tout d'abord, un pied actif a t justifi puis con u et propos . Deux nouveaux m canismes hybrides innovants compos s chacun d'un v rin rotatif portant une structure parall le deux ddl actifs ont t galement justifi s et propos s. La deuxi me partie du travail r alis s'est int ress e l'actionnement du robot HYDRO D. Un nouvel actionneur hautement int gr a t propos . Gr ce l'utilisation de l' nergie hydraulique, la capacit de cet actionneur produire des mouvements souples et pouvant g n rer une grande force a t d montr e. En fin et pour contr ler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle strat gie de contr le pr dictive a t propos e. Cette strat gie est bas e sur le bilan nerg tique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement donn es.