L'utilisation de la vision artificielle permet d'amliorer les performances de la commande des robots en termes de prcision et de robustesse. Cependant, les systmes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances  cause de leur priode d'acquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce problme, l'approche propose dans ce livre est de procder  une acquisition squentielle de fentres d'intrt. Diffrentes mthodes d'estimation et plusieurs schmas de commandes cinmatiques et dynamiques utilisant ce mode d'acquisition sont ainsi proposs. Les solutions proposes sont valides par des exprimentations qui montrent, pour la premire fois, que la commande rfrence vision peut tre plus performante que la commande articulaire classique. Ce livre, s'adresse en particulier aux universitaires et aux ingnieurs souhaitant acqurir des comptences en estimation de mouvements 3D et en commande hautes performances des robots manipulateurs par vision artificielle.