Malgr le grand nombre de robots humano des existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie d cisionnelle, l'autonomie nerg tique et la marche dynamique agile. La th se pr sent e dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La premi re partie d taille la g n ration d'une marche statique tridimensionnelle command e partir des mod les g om triques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de g n rer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont t tudi s s par ment dans les plans frontal et sagittal, en adaptant nerg tiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arri re. La g n ralisation des principes tudi s a ensuite abouti des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande g om trique et de contr le nerg tique ont alors t impl ment es pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des exp rimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont d crites et leurs r sultats pr sent s. Cette th se s'adresse principalement aux tudiants, doctorants, ing nieurs et chercheurs confront s la complexit de la marche des robots bip des.