Le probl me abord dans le cadre de cette th se est la d termination tout instant d'un cap navigable permettant aux voiliers robotis s de se d placer vers un objectif aussi vite que possible tout en vitant les obstacles et en s'adaptant aux conditions instantan es de vent. Nous proposons deux approches de s lection d'un cap navigable pour atteindre un point ou une liste de points de navigation d fini par un op rateur humain. La premi re est similaire celle utilis e par les skippers humains. Elle se base sur la minimisation d'une fonction de co t exploitant la projection des vitesses repr sent es dans la courbe polaire caract ristique du voilier sur la route direct vers l'objectif. La deuxi me approche repose sur la m thode des champs de potentiel. La particularit de cette approche tient au fait que les capacit s de propulsion du voilier, repr sent es par sa courbe polaire de vitesse, sont traduites par des potentiels locaux qui se d placent avec le voilier. Cette m thode pr sente l'avantage d'unifier la repr sentation des contraintes de la navigation voile et des t ches r aliser.