Le th me principal de ce travail porte sur l'utilisation des syst mes flous comme outils d'approximation des fonctions pour la commande en poursuite des syst mes non lin aires incertains, et en particulier les syst mes dynamiques non lin aires affines en la commande. On pr sente principalement des m thodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les syst mes non lin aires monovariables et multivariables, et pour une classe de syst mes non lin aires interconnect s avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches propos es est l'utilisation des syst mes flous pour approcher en ligne les dynamiques incertaines des syst mes dans le cas de approches indirectes, et pour approcher des lois de commande stabilisatrices inconnues dans le cas des approches directes. L'analyse de la stabilit et de la robustesse des structures de commande propos es est effectu e par l'approche directe de Lyapunov. Pour chaque structure de commande propos e, des r sultats de simulation sont pr sent s pour montrer ses performances.