Cet ouvrage est une partie de mes travaux de recherche, que j'ai men pendant mon doctorat en sciences, effectu s au sein de l' quipe de recherche "Vision Artificielle et ANalyse d'IMages" du Centre de D veloppement des Technologies Avanc es (CDTA). Il est destin servir soit de suppl ment tous les articles r cents traitant ce domaine, soit de manuel, pour les enseignants en robotique, devant accompagner leur cours magistral.