Los mecanismos de cinematica paralela han despertado un gran interes en los ultimos anos debido a las ventajas que presentan en cuanto a altas cargas, rigidez y velocidad. Por el contrario, el modelo cinematico directo y el analisis de las singularidades son dificiles de obtener y la zona de trabajo es limitada. Por ello, surge la necesidad de desarrollar una metodologia que permita sistematizar el desarrollo y optimizacion de estos mecanismos. La precision del sistema final de medicion depende no solo de aspectos constructivos, sino tambien de la precision con la que se conozcan los parametros que describen las relaciones geometricas entre sus elementos y las articulaciones. En este trabajo se desarrollan las diferentes etapas necesarias para la optimizacion del diseno, modelado e identificacion de parametros geometricos que minimicen el error con el fin de aumentar la precision global del mecanismo. Dichos parametros se calculan mediante la comparacion de las coordenadas de las posiciones programadas y las posiciones reales, obtenidas con un instrumento de medida, mediante la aplicacion de un metodo numerico de optimizacion basado en el algoritmo de Levenberg-Marquardt."