El control ha sido un area de la ingenieria muy importante durante muchos anos y cada vez se ve mas su uso en muchas areas de la industria pero sobre todo de la vida cotidiana como podrian ser los sistemas automotrices, el control de maquinas industriales y el control de sistemas roboticos entre otros. En los sistemas de control en lazo cerrado se pretende medir una senal fisica que directa o indirectamente represente la variable del sistema que deseamos controlar, mediante un procesamiento computacional o matematico se calcula una senal de control, la cual es ingresada al sistema fisico a traves de un actuador. En este trabajo se busco realizar el diseno de un filtro de Kalman que estime adecuadamente la dinamica del sistema y un controlador tipo regulador cuadratico lineal (LQR) para la regulacion del sistema.Ademas se busca establecer una plataforma alternativa de experimentacion para el proceso de control del Helicoptero de tres grados de libertad, a un bajo costo, ofreciendo al usuario una referencia clara y cercana sobre los tratamientos de las senales fisicas del sistema utilizado, por medio de tecnicas de control optimo y estimacion de estados de la planta.