Este libro presenta como construir un mapa de superficies multinivel unico y coherente en entornos de interior de grandes dimensiones. Este mapa se puede usar para detectar ciertas estructuras. En la construccion del mapa se usa un sistema robotico dotado de un sensor laser y un dispositivo apuntador. Los grandes espacios presentan la dificultad de que bien por su dimension o bien por existir oclusiones entre objetos se debe desplazar el sistema de adquisicion de datos y tomar multiples scans 3D. Estos scans tienen que ser integrados posteriormente en una unica representacion del entorno."