Para a estimacao de estados de alguns sistemas reais, a filtragem linear nao e capaz de prover boas estimativas de estados e filtros nao-lineares se fazem necessarios. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora e a dos filtros de Kalman Unscented. E possivel observar na literatura, entretanto, que ha diversas definicoes desses filtros e, em vista disso, este trabalho propoe uma sistematizacao teorica dos filtros de Kalman Unscented. Extensoes tanto para as representacoes de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Alem de conter todos os filtros de Kalman Unscented ja existentes na literatura, a sistematizacao proposta permite (1) identificar e corrigir erros e inconsistencias presentes em alguns desses filtros, e (2) gerar novos filtros Unscented consistentes."