En robotique mobile, les techniques d'apprentissage qui utilisent la vision artificielle repr sentent le plus souvent l'image par un ensemble de descripteurs visuels. Ces descripteurs sont extraits en utilisant une m thode fix e l'avance ce qui compromet les capacit s d'adaptation du syst me un environnement visuel changeant. La m thode propos e dans ce livre permet de d crire et d'apprendre des algorithmes de vision de mani re globale, depuis l'image per ue jusqu' la d cision finale. L'application vis e est la fonction d' vitement d'obstacles, indispensable tout robot mobile. Le syst me utilise des techniques de programmation g n tique pour apprendre automatiquement des contr leurs adapt s un contexte visuel donn . Cette approche est test e dans un environnement de simulation puis valid e sur un robot r el se d pla ant dans un environnement int rieur. Des pistes sont propos es pour adapter en temps r el le comportement d'un robot en fonction de son environnement visuel.