Le frottement est un ph nom ne physique qui se manifeste au niveau des surfaces en contacts. Il pr sente un risque accablant dans la d gradation des syst mes de commande en introduisant des erreurs de suivi, des cycles limites et carr ment des instabilit s. Afin de compenser les effets de frottement en temps r el, le but de ce travail est de proposer une approche d'identification en ligne du mod le de frottement GMS. Pour ce faire, une identification de la composante statique est propos e bas e sur une approche d'optimisation nonlin aire min-max. Ensuite, une autre approche bas e sur la mesure de la force de frottement en utilisant un observateur robuste est propos e. Cette aproche consiste a lin ariser le mod le de frottement et proposer une th orie de filtrage pour respecter les conditions d'application de l'observateur. Dans le cas de l'absence de la mesure de la force de frottement une adaptation bas e sur une approche de filtrage avec des conditions initiales appropri es afin de calculer la force de frottement filtr e est propos e. Une validation experimentale est propos e la fin du travail.