La capture de mouvement consiste d terminer les positions successives d'un objet en mouvement. Les applications sont tr s vari es et vont du domaine m dical (chirurgie assist e par ordinateur) celui de la r alit virtuelle (par exemple, des joysticks, des interfaces homme- machine, etc) en passant par les drones. Il s'agit de nouveaux march s dont certains sont encore totalement construire. Le projet "micro capture" a pour but de r aliser un syst me de capture de mouvement humain (MoCap) 6 degr s de libert (6 DDL) mettant en oeuvre une configuration minimale, savoir un magn tom tre tri- axe et un acc l rom tre tri-axe. Les tudes ont permis de reformuler le probl me en termes de quaternion. Dans ce travail on s'int resse au cas dynamique (les acc l rations du corps ne sont plus n gligeables) 6 DDL pour lequel on cherche estimer les acc l rations lin aires et l'orientation de l'objet en mouvement.