Ce livre traite le probl me de la conception des asservissements en vitesse de v rins hydrauliques. Le contr leur utilis impl mente la commande coordonn e des mouvements des outils de pelleteuse. Les probl mes de synth se des lois de commande sont tudi s partir du mod le dynamique du bras d'une pelleteuse. Des repr sentations tr s simplifi es sont propos es afin de concevoir des algorithmes de commande. Les simplifications sont traduites par la pr sence d'un terme global inconnu dont les effets sont estim s en ligne. Une variante temps continu de la m thode dite Time Delay Control (TDC) est propos e. Elle consiste remplacer un op rateur de retard pur par une approximation de Pad . Une nouvelle approche de synth se de lois de commande chantillonn es-bloqu es est aussi propos e. La nouvelle loi est obtenue directement partir d'un mod le dynamique simplifi temps discr tis . Les r sultats obtenus par simulations et par exp rimentations valident les approches propos es.