L'autonomie d'un robot mobile se caract rise par sa capacit agir et se d placer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement g om trique pour le calcul des d placements du robot afin de r aliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons diff rentes approches permettant de coupler un planificateur de t ches et un planificateur de mouvements. Les r sultats obtenus en termes de messages chang s entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent montrer qu'un couplage dans lequel les ex cutions des deux planificateurs sont entrelac es est l'approche offrant les meilleures performances. partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de t ches et un planificateur de mouvements dont les ex cutions sont entrelac es.