Ce travail pr sente une formulation analytique incluant l'analyse dynamique, la dynamique structurale et l'a rodynamique d'un quadri-rotor flexible nom XSF dans les conditions de vol quasi- stationnaire. Ce micro objet volant ou micro-drone en forme de croix a t con u et fabriqu au Laboratoire IBISC de l'universit d'Evry (France). Il est constitu d'un corps central auquel est connect des composants flexibles (bras et pales). La strat gie pour laborer le mod le dynamique est orient e sur l'optimisation du ratio pr cision/simplicit . Le mod le dynamique propos prend en compte la flexibilit structurelle des composants en grand d placement d'une part, l'a rodynamique de l'air et le ph nom ne gyroscopique d'autre part, et a un nombre limit de degr s de libert aussi bien adapt pour le contr le et l'analyse de la stabilit . La m thode des coordonn es relatives bas e sur la formulation nerg tique d'Euler-Lagrange est utilis e pour obtenir un mod le dynamique complet de l'ensemble du syst me multicorps. Des r sultats de simulations num riques d velopp s sous Matlab-simulink sont pr sent s pour prouver l' fficit de ce mod le.