Les travaux pr sent s portent sur la classification et l'analyse des manipulateurs 3R axes orthogonaux. L'objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d'espace de travail. On d finit une topologie d'espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de noeuds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularit s. L' tude se d compose en 4 parties. La premi re est consacr e une tude bibliographique de notions li es la cin matique et la conception des manipulateurs s riels et plus particuli rement leurs singularit s. Dans la deuxi me, une classification exhaustive de toutes les topologies d'espace de travail d'une famille de manipulateurs 3R axes orthogonaux telle que r3 = 0 est tablie. La troisi me partie a t consacr e tendre la classification r alis e une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 0). La quatri me partie a t consacr e l'analyse des manipulateurs selon deux crit res de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des r gions 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.