L'objectif est de proposer un mod le du v hicule permettant de faciliter le contr le et le diagnostic. Cette proposition est bas e sur trois parties compl mentaires. Mod lisation: Dans cette partie, nous proposons un mod le analytique repr sentant la dynamique du v hicule comportant des d fauts. Afin d' valuer le degr de repr sentativit de ce mod le, nous le validons avec le simulateur ve-DYNA. Nous d veloppons galement un simulateur, bas sur ce mod le, sous Matlab avec GUI. Estimation et strat gie d'aide au conducteur: Dans cette partie, nous construisons un observateur global pour le v hicule permettant d'observer les tats et d'identifier les param tres qui sont inconnus ou incertains. L'identification des param tres est r alis e en utilisant des algorithmes traitant le syst me continu. Une nouvelle strat gie d'aide la conduite est alors propos e en se basant sur les param tres identifi s. Commande: Apr s avoir propos et valid le mod le dynamique du v hicule, ainsi que l'observateur, nous nous int ressons la commande du ch ssis. En effet, nous proposons dans cette partie, deux techniques de commande.