Ce travail concerne la mod lisation et la commande non-lin aire d'un h licopt re drone mod le r duit (VARIO Benzin-Trainer) en pr sence de rafales de vent. En ce qui concerne la mod lisation, un mod le g n ral et lagrangien 7 DDL (degr s de libert ) extrait de Avila Vilchi, 2001] pour l'h licopt re en mode de vol libre en basse vitesse est utilis . Ce syst me sous-actionn poss de 4 entr es de commande. Pour le mod le g n ral 7 DDL, une tude de l' quilibre de l'h licopt re pendant le vol stationnaire est faite. La dynamique de z ros du mod le 7 DDL est instable. Toutefois, en n gligeant les forces de translation d'amplitude faible et les rafales de vent, on peut obtenir un mod le minimum de phase. Ce dernier nous permet d'utiliser une loi de commande lin arisante approch e AFLC. Pour am liorer la robustesse et la pr cision de cette commande lin arisante AFLC, on utilise un observateur non lin aire tat tendu et approch AADRC que nous avons d velopp en se basant sur la m thode de rejet actif de perturbation ADRC et en utilisant le mod le approch .