Ce document traite de la mod lisation et de la commande non lin aire d'h licopt res. Des mod les dynamiques six degr s de libert pour les trois types d'h licopt res (standard, bi-rotor en tandem et bi-rotor coaxial) sont tablis. Un mod le g n rique pour ces trois derniers est propos et adapt lorsque l'appareil est en vol stationnaire. Le mod le qui en r sulte repr sente une structure en cascade ayant une forme triangulaire inf rieure ce qui facilite l' laboration de lois de commande bas es sur les techniques de backstepping. Une analyse th orique des contr leurs propos s et une tude en simulation sont faites afin d'illustrer les performances de ces d veloppements. Le cas particulier d'un h licopt re mont sur une plate- forme verticale est galement tudi . Ce syst me repr sentant les deux degr s de libert altitude et lacet, est mod lis et command via une technique classique de commande adaptative. Quelques exp riences sont r alis es afin de justifier le choix de la technique propos e.