Ce m moire de th se est le r sultat d'un travail de recherche visant approfondir l' tude du comportement dynamique d'un robot mobile deux roues motrices dont les caract ristiques m caniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le mod le que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et consid re la plupart des caract ristiques m caniques du robot mobile. Plus complet, ce mod le remplace avantageusement le mod le cin matique utilis habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps r el. Ce mod le a t ensuite mis profit dans le cadre de deux applications diff rentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande r f renc e vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a t d velopp e permet le suivi d'une trajectoire optimale liss e par des portions de clotho des. La commande r f renc e vision exploite le syst me de vision st r oscopique embarqu sur le robot mobile.