Ce livre concerne l' tude et le d veloppement de m thodes de mod lisation, d'estimation et de commande pour les syst mes complexes. Le chapitre 1 est consacr au concept et la classification des syst mes hybrides. Les caract ristiques des Syst mes Fonctionnement par Morceaux (SFM) se situent dans ce contexte. Le chapitre 2 traite des contr leurs de poursuite et de la lin arisation. Les chapitres 3 et 4, quant eux, visent r aliser la poursuite d'une trajectoire partir d'un retour issu d'un capteur num rique d livrant une information sous forme retard e et chantillonn e. Dans le chapitre 3, un observateur continu par morceaux bas sur les SFM et sur l'observateur de Luenberger est d velopp . Le chapitre 4 pr sente une commande de stabilisation des syst mes m catroniques sous actionn s d phasage non minimal utilisant deux boucles de retour. Par rapport aux autres m thodes, les m thodes pr sent es ont l'avantage d'assurer la stabilit sans utiliser un mod le lin aris . Dans ce livre, chaque m thode propos e est fournie avec des exemples de simulation et d'implantation temps r el avec la technologie dSpace.