Le th me principal de cette th se est la navigation d'un robot mobile. Ce th me est trait travers trois questions fondatrices: comment d finir, r aliser et implanter une t che de navigation, et en particulier, comment localiser et contr ler un robot mobile. Dans le contexte d'une localisation par rapport une carte d'amers ponctuels, nous expliquons comment optimiser le processus de mise en correspondance, comment convertir l'incertitude sur la mise en correspondance en incertitude sur la localisation, et comment mesurer un indicateur de confiance sur cette localisation. Ces informations sont ensuite int gr es dans un syst me de contr le et d' vitement d'obstacles fond s sur un raisonnement probabiliste. L'ensemble des r sultats obtenus dans cette th se ont t valid s exp rimentalement sur le CyCab, v hicule exp rimental de l'INRIA Rhone-Alpes. Deux applications sont pr sent es: une application int grant localisation, mod lisation de l'environnement, planification, ex cution de trajectoire et vitement d'obstacles et une application permettant au CyCab de se d placer sur une trajectoire d finie en termes sensori-moteurs, tout en vitant d' ventuels obstacles.