Partant d'un mod le nominal de processus, soumis des incertitudes born es en normes, on rappelle des expressions de stabilit et de performance robustes. On montre que lorsque le mod le nominal n'est plus connu, mais appartient un domaine polytopique, la performance robuste obtenue par un algorithme de dualit identification/commande converge vers la performance robuste. Les m thodes de mise jour d'un polytope exact et complexit limit e sont pr sent es. Les bornes des incertitudes sont suppos es aussi inconnues et seront identifi es avec les param tres du mod le. L'algorithme de base est d'appliquer chaque it ration, une m thode d'identification du domaine d'appartenance des param tres, de s lectionner un mod le optimal dans le sens d'un crit re optimiser, de faire la synth se de la loi de commande et de l'appliquer au syst me. Les points les plus importants trait s sont: tude de la stabilit et de la performance robuste, mise jour de domaine d'appartenance polytopique, tude de la connexion entre l'algorithme de mise jour du domaine et l'algorithme de commande robuste.