Les robots mobiles autonomes peuvent tre consid r s comme l'objectif ultime du domaine de recherche commun de la commande automatique et de l'intelligence artificielle qui est maintenant appel "commande intelligente". Un syst me de robot mobile intelligent est un type de v hicule mobile autonome qui est capable de planifier ind pendamment son propre itin raire et de naviguer travers des obstacles pour atteindre une destination sp cifique. Il n'y a pas d'intervention humaine, sauf pour sp cifier le point de destination. Ses applications potentielles vont du civil (voitures ne n cessitant pas de conducteur humain) l'industriel (multiples robots mobiles coop ratifs dans une usine) et au militaire (v hicules sans conducteur qui peuvent ind pendamment chercher et d truire des cibles ennemies). L'une des principales t ches d'un robot mobile intelligent est la planification de la trajectoire, c'est- -dire la d termination de l'itin raire le plus court ou le plus loign sans collision. De nombreux efforts ont t d ploy s par les chercheurs pour r soudre le probl me de la planification de trajectoire en pr sence d'obstacles statiques et mobiles. Les applications de robotique personnelle n cessitent des m thodes de navigation autonomes de robots mobiles qui soient s res, robustes et peu co teuses. Deux conditions sont requises pour l'utilisation autonome de robots pour de telles applications: un automate.