Liczba ruchów wymaganych do osi?gni?cia okre?lonego celu za pomoc? ramienia manipulatora jest bardzo du?a, a funkcje dynamiczne robota s? zazwyczaj zlo?one, nieliniowe i zmieniaj? si? w czasie. W rezultacie konwencjonalne sterowniki nie s? w stanie skutecznie kontrolowac ruchów w ró?nych warunkach, pr?dko?ci, masy ... .Celem naszej pracy jest zaprojektowanie nieliniowego systemu opartego na sieci kontrolerów neuro-rozmytych z wykorzystaniem nadzorowanego uczenia si?, do ?ledzenia trajektorii przez robota manipulatora. Identyfikacja struktury sieci kontrolera jest przeprowadzana przy u?yciu kontrolera (ANFIS), z nowymi parametrami i nowymi wagami synaptycznymi automatycznie dostosowywanymi i regulowanymi. Na koniec przetestowano odporno?c proponowanego podej?cia, bior?c pod uwag? zmiany parametrów.