Niniejsza rozprawa bada modelowanie i optymalne sterowanie szeregowymi robotami manipulacyjnymi, podejmuj?c wyzwania zwi?zane z ich skutecznym sterowaniem i wydajno?ci?. Analizuj?c metody modelowania geometrycznego, kinematycznego i dynamicznego, a tak?e zaawansowane techniki sterowania, takie jak kwadratowe sterowanie liniowe i programowanie dynamiczne, badanie pokazuje, w jaki sposób podej?cia te mog? poprawic dokladno?c ruchu przy jednoczesnym zmniejszeniu wysilku sterowania i kosztów energii. Wyniki symulacji potwierdzaj? hipotez?, ?e te optymalne techniki przewy?szaj? konwencjonalne metody, toruj?c drog? do projektowania bardziej wydajnych systemów robotycznych.